No mais genuíno estilo inglês, as camarinhas proporcionavam um ambiente acolhedor e privado, mesmo num navio que não ultrapassava os 70 metros de comprimento. Os objectos pessoais, os quadros e a escrivaninha permitem um olhar quase intrusivo sobre a vida íntima da família real portuguesa.
O "Amélia" tornou-se, por circunstâncias históricas, um dos navios portugueses mais emblemáticos. Adquirido por D. Carlos para responder às necessidades das campanhas científicas, também foi protagonista de viagens de Estado da família real. Contudo, só entrou no imaginário colectivo quando da fuga de D. Manuel II para o exílio.
Aqui também pode ver outras peças, como as pertencentes ao iate «Sírius», que testemunham a ligação próxima entre os monarcas portugueses e o mar, renovada dentro do contexto do século XIX. O mar torna-se um espaço de lazer, sob o patrocínio de D. Luís, pai de D. Carlos. Com este último, um eminente naturalista, um novo olhar, agora científico, traduz-se no nascimento da oceanografia em Portugal.