A expansão portuguesa foi feita por homens e navios. Torna-se assim lógico que o visitante seja recebido pelas estátuas dos reis D. João II e D. Manuel, ladeando as pedras de Ielala. A esfera armilar simboliza uma concepção antiga do mundo, posta em causa pelos navegadores portugueses e espanhóis.
Cada embarcação representada conta uma história. Através dos modelos da barca e da barca pescareza, da caravela latina, da sua congénere redonda, e do caravelão, conhece-se toda a aventura atlântica.
A revolução científica espelha-se na cartografia e nos instrumentos de navegação. Eram mantidos em grande secretismo, tal como a construção naval.
O binómio espada-cruz marcou todo o discurso político da expansão portuguesa. A grande capacidade militar pode ser vista através de armaduras, peças de artilharia e na construção militar e naval .
A religião está presente em peças emblemáticas como o Padrão, marco institucional de soberania e de fé, e na vida dos homens que fizeram os Descobrimentos. Este é o caso de figuras religiosas aqui expostas, como a Santa Maria de África que acompanhou o Infante Dom Henrique na conquista de Ceuta, e o arcanjo São Rafael, protector de Vasco da Gama em todas as suas viagens marítimas.
Uma "viagem" pelos Descobrimentos não estaria completa sem falar sobre a rede comercial estabelecida pelos portugueses, testemunhado pelo modelo da "Madre Deus" e os potes de especiarias. Antes de continuar a viagem no tempo, o expositor dedicado aos vestígios de uma nau de pimenta, a "Nossa Senhora dos Mártires", lembra o risco inerente a esta vocação marítima.